重起弧
起弧点有杂质时辅助提升起弧成功率，适用于多层多道焊。
焊接应用指南
面向相对开放的钢结构构件，核对材质、工艺功能、焊枪可达性与可扫描接头。
01 / 基础工艺
材质与焊接配置
| 工件材质 | 碳钢、低合金钢；不锈钢需专项验证。 |
|---|---|
| 焊接方法 | 熔化极气体保护焊（GMAW） |
| 参考板厚 | 5–30 mm |
| 焊接位置 | 平焊（PA）、角焊（PB）、垂直向下焊（PG） |
| 保护气体选项 | 80% Ar + 20% CO₂；100% CO₂；95% Ar + 5% O₂ |
| 实芯焊丝直径 | Ø1.0 / Ø1.2 / Ø1.6 mm |
| 药芯焊丝直径 | Ø1.2 mm |
工件适用条件
开放空间，平板腹板。
典型构件包括 H 型钢柱、屋面梁、吊车梁及行车梁、牛腿、檩托、桥梁内隔板、船舶小组立与变压器油箱，需逐项确认接头可达性。
可焊焊缝包括平直角焊缝、平面折线角焊缝、立角焊缝、包脚连续焊、搭接焊缝、平面圆弧曲线焊缝及多层多道焊缝，参考工况要求腹板为平板。
材质限制
镀锌件因反射问题不在支持范围内；铝合金不支持电弧跟踪。反光不锈钢不在参考支持范围内；非镜面不锈钢需按实际表面状态验证扫描、电弧跟踪及焊接适用性后再选型。
02 / 工艺软件包
匹配不同焊缝的工艺功能
功能适用范围结合所选软件包及经验证的焊接工艺确定。
摆动焊接
支持正弦摆、三角摆、L 形摆、斜正弦摆、钟摆及圆弧摆等模式。
间断焊
用于需要减小焊接变形的构件，目前仅支持直焊缝。
断弧重启
停机断弧后，可手动移动到停止点继续作业。
回退重起弧
断弧后回退起弧，填补弧坑。
角焊
通过激光定位识别拐角，自动调整焊枪姿态。
连续焊接
支持多焊缝连续焊接，减少起停接头。
扇形焊
自动规划扇形区域的焊枪姿态，配合碰撞检测完成焊缝衔接。
电弧跟踪
焊接过程中进行横向、纵向纠偏，并支持多种摆动模式。
多层多道焊
自动生成焊接路径，支持底层电弧跟踪。
焊丝寻位
利用焊丝进行寻位，辅助补偿焊接前的定位偏差。
03 / 焊接空间
核对扫描与焊枪净空
通过自动碰撞检测，判断相机扫描寻位及焊枪进入所需空间。
150 mm平焊筋板间距参考值
450 mm立焊筋板间距参考值
以上仅为经验参考值，基于加长 100 mm 鹅颈、135° 水冷焊枪；立焊参考工况为焊枪与腹板保持 0°。周边筋板及翼板高度会影响间距要求，需结合实际焊枪、胎架及工件确认。
04 / 相机扫描接头
12 类接头参考
以下最小尺寸对应图示参考接头，展开可查看扫描方式及适用限制。
01 三面相交角焊缝
定位方式
静态扫描三重交点
参考限制
各平面宽度 ≥30 mm
02 两面相交角焊缝
定位方式
静态扫描相交边缘端点
参考限制
各平面宽度 ≥30 mm
03 搭接焊缝
定位方式
静态扫描端点
参考限制
平板厚度 ≥8 mm；基板宽度 ≥30 mm
04 同心圆结构角焊缝
定位方式
机器人引导相机扫描全圆周
参考限制
半径 ≥100 mm；圆柱壁高度 ≥18 mm；基板宽度 ≥15 mm。支持多层多道焊，不支持间断焊。
05 实心圆角焊缝
定位方式
机器人引导相机扫描全圆周
参考限制
半径 ≥100 mm；圆柱壁高度 ≥18 mm；基板宽度 ≥15 mm。支持多层多道焊，不支持间断焊。
06 同心圆结构搭接
定位方式
机器人引导相机扫描全圆周
参考限制
半径 ≥100 mm；圆柱壁高度 ≥12 mm、厚度 ≥15 mm；基板宽度 ≥12 mm
07 实心圆搭接接头
定位方式
机器人引导相机扫描全圆周
参考限制
半径 ≥100 mm；实心圆柱高度 ≥12 mm；基板宽度 ≥15 mm
08 直线与圆弧角焊缝
定位方式
机器人引导相机扫描全闭合路径
参考限制
半径 ≥100 mm；圆柱壁高度 ≥18 mm；基板宽度 ≥15 mm。支持多层多道焊，不支持间断焊。
09 自由曲线角焊缝
定位方式
机器人引导相机扫描完整自由曲线路径
参考限制
圆弧半径 ≥50 mm；曲线板高度 ≥18 mm；基板宽度 ≥15 mm。支持多层多道焊，不支持间断焊。
10 自由曲线搭接接头
定位方式
机器人引导相机扫描完整自由曲线路径
参考限制
圆弧半径 ≥50 mm；曲线板高度 ≥12 mm；基板宽度 ≥15 mm；自由曲线立板厚度 ≥15 mm
11 两面斜板角焊缝
定位方式
静态扫描端点
参考限制
两平面夹角 45°–135°；各平面宽度 ≥30 mm
12 三面斜板角焊缝
定位方式
静态扫描端点
参考限制
两平面夹角 45°–135°；各平面宽度 ≥30 mm